История города уходит глубоко в века. Сейчас проводятся археологические раскопки, которые, возможно позволят окончательно установить возраст города. Но уже сейчас понятно, что он гораздо старше, чем принято считать сейчас.
Пока что в соответствии с правилами исторической науки годом основания города считают 1146, в котором Елец был впервые упомянут в Никоновской летописи. По сложившейся в Ельце традиции, закреплённой в уставе, день города отмечается во второе воскресенье сентября.
В 1395 году город вступил в неравное сражение с Тамерланом. После многочисленных разорений Елецкая крепость была отстроена заново в 1592 году одновременно с другими крепостями на южных рубежах Московского государства и стала ядром современного Ельца. В 1618, во время похода польского королевича Владислава на Москву, был взят и разорен войсками украинского гетмана Конашевича Сагайдачного.
В 1928 — 1930 годах Елец был административным центром Елецкого округа Центрально-Чернозёмной области.
В 1933 году открыт первый постоянный автомобильный мост через реку Сосну — Каракумский. Он строился специально для автопробега Москва-Каракумы-Москва, ставившего своей целью тестирование новых автомобилей ГАЗ.
Во время Великой Отечественной войны Елец был оккупирован немецкой армией с 4 по 9 декабря 1941 года; освобождён в ходе Елецкой наступательной операции, ставшей важной частью Московского сражения.
В 1969 году построен второй мост через Сосну. После этого Каракумский становится пешеходным.
В 2005 году началось строительство окружной дороги вокруг Ельца протяженностью 52 км. В 2013 году она стала платной, а старая дорога через Елец является альтернативным бесплатным маршрутом.
Елец является родиной одного из первых русских олимпийцев — Александра Петровича Петрова, серебряного призера IV летних Олимпийских игр по борьбе, проходивших в 1908 году в Лондоне.
По материалам Википедии